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全拖挂车的载货量和行驶速度随着技术的进步而逐渐提高，在行驶过程中容易发生“折叠”、“甩尾”、“横向摆振”等不稳定现象，因此有必要对全拖挂车的操纵稳定性进行分析。本文考虑了牵引车的侧向运动和横摆运动，车厢侧向运动和横摆运动，建立了全拖挂车的非线性车辆模型，并基于非线性动力学理论，对全拖挂车的动力学方程进行稳定性分析。