【摘 要】
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对于采用普通扩展卡尔曼滤波(EKF)作为导航解算方法的北斗系统(BDS)卫星导航接收机,要求可用卫星至少为4颗.而在干扰、城市峡谷和山区等恶劣环境下,可用卫星数目难以保证.此时普通EKF算法无法正确估计出相关状态,导致接收机不能正常定位.本文对普通EKF算法进行改进,当卫星个数为3颗时,通过增加辅助高程和辅助天向速度来扩展观测维数,建立改进的EKF算法系统模型,从而实现三星正常定位.本文同时对影响
【机 构】
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北京遥测技术研究所,北京,中国,100076
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对于采用普通扩展卡尔曼滤波(EKF)作为导航解算方法的北斗系统(BDS)卫星导航接收机,要求可用卫星至少为4颗.而在干扰、城市峡谷和山区等恶劣环境下,可用卫星数目难以保证.此时普通EKF算法无法正确估计出相关状态,导致接收机不能正常定位.本文对普通EKF算法进行改进,当卫星个数为3颗时,通过增加辅助高程和辅助天向速度来扩展观测维数,建立改进的EKF算法系统模型,从而实现三星正常定位.本文同时对影响改进算法精度的因素进行了分析.最后利用静态和车载动态下的BDS卫星数据进行验证,结果表明接收机在3颗星时的定位精度得到明显提高.
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