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从控制的角度看,由于多自由度和非约束力的特点,双足机器人是一个很不稳定的系统.因此,步态规划一直是双足机器人研究的热点和难点控制问题,而双足机器人各关节的轨迹生成又是步态规划的核心工作.本文介绍了双足机器人各关节角度曲线在行走各阶段的生成的数学描述,并给出了仿真试验结果.
双足机器人的轨迹生成
【摘 要】
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从控制的角度看,由于多自由度和非约束力的特点,双足机器人是一个很不稳定的系统.因此,步态规划一直是双足机器人研究的热点和难点控制问题,而双足机器人各关节的轨迹生成又
【机 构】
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清华大学计算机科学与技术系(北京)
【出 处】
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马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会
【发表日期】
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2003年期
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