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基于观测器方法研究了一类非线性时滞系统的容错控制问题，设计了自适应观测器和自适应容错控制器。首先采用自适应观测器进行实时故障诊断，然后根据在线故障诊断信息，设计自适应容错控制器。利用Lyapunov稳定理论，证明了闭环系统在正常情况和故障情况下均是渐近稳定的。最后，利用飞机模型仿真结果证明了方法的有效性和可行性。