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为避免山地果园钢丝绳牵引货运机运行时碰撞穿越的行人或其它障碍物，提高轨道货运系统的安全性，研制了基于超声波测距专用芯片GM3101 和防水的超声波一体化探头的超声波货运机避障系统。系统由GM3101，超声波一体化探头，AVR 单片机，无线接收，手动控制无线发射及语音报警模块等组成。系统主要实现识别遥控控制信号启动或停止超声波检测行进路线上的障碍物、遇到障碍物以无线通信方式完成货运机停止控制等功能。系统验证试验结果表明，上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为 100cm，下坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为90cm。GM3101 模块驱动一体化超声波探头的直线检测范围为3cm～300 cm，通过软件设定150cm 以内检测到的障碍物即确定为检测目标，避障成功率达100％。