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提出用半参数估计理论来解决系统误差对Kalman 滤波解的影响问题。即用半参数模型中的非参数分量表达观测模型和动力学模型中未知的系统误差，在移动的窗口内，基于观测残差和状态向量预测残差拟合模型系统误差，进而修正相应的观测向量和状态预测向量的协方差矩阵，以消除系统误差对滤波的影响。同时这种方法还有明显的优点，就是在滤波过程中不需要对系统误差做任何假设。文中推导了基于正则核估计来解算导航系统半参数模型的相应公式，并根据一个模拟的算例，证明了算法的有效性。