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为便于对一种专用机器人的运动进行分析，该文将机器人的闭链结构化为完全的开链结构，采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态，并用Ｄ－Ｈ方法建立起连杆坐标系和机器人的运动学模型，利用这一模型，最终获得了机器人运动学的全部逆解。
喷浆机器人的运动模型及其求解
【摘 要】
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为便于对一种专用机器人的运动进行分析，该文将机器人的闭链结构化为完全的开链结构，采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态，并用Ｄ－Ｈ方法建立起连杆坐标系和机器人的运动学模型，利用这
【机 构】
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矿业学院机器人研究中心
【出 处】
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第七届全国青年智能机器人学术会议
【发表日期】
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1998年期
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