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无人直升机悬停常规位置控制的性能不理想,尤其是在复杂的风场下,悬停精度难以保证.本文将悬停分成定点悬停和空中一般性悬停两种情况并设计了一种基于地速的无人直升机悬停控制律.在两种仿真情形下对所设计的控制律进行了控制性能验证并与悬停常规位置控制进行对比,结果表明了基于地速的悬停控制律能够满足飞行需求并且其抗风性能相比悬停常规位置控制更好.