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本文根据最优控制原理研究了冗余机器人的最优控制问题。首先通过扩展作业空间的方法，求出关节速度方程。然后利用变分法，选取适当的性能指标，以达到实现最优控制的目的。该设计思想避免了用矩阵广义逆法求解关节空间向量所遇到困难。
冗余机器人的最优控制
【摘 要】
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本文根据最优控制原理研究了冗余机器人的最优控制问题。首先通过扩展作业空间的方法，求出关节速度方程。然后利用变分法，选取适当的性能指标，以达到实现最优控制的目的。该设计
【机 构】
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大学理学院数学系
【出 处】
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中国电子学会第四届青年学术年会
【发表日期】
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1998年期
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