【摘 要】
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本文根椐欠驱动和耦合原理设计了仿人假手的手指。该手指包含三个关节，通过一个电机的驱动可以实现对物体的包络。同时还分析设计了中指、无名指和小指的三指联动机构，该机构使
【机 构】
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哈尔滨工业大学,哈尔滨 150001
【出 处】
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2007全国机械工程博士生学术论坛
论文部分内容阅读
本文根椐欠驱动和耦合原理设计了仿人假手的手指。该手指包含三个关节，通过一个电机的驱动可以实现对物体的包络。同时还分析设计了中指、无名指和小指的三指联动机构，该机构使这三指在一个电机驱动的情况下，能够包络形状比较复杂的物体。通过实验证明，该手指和三指联动机构在抓握时有很强的自适应能力，能够实现对复杂物体的包络和力量抓握。
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