【摘 要】
：
角色分配是机器人动作协调过程中必须解决的问题之一.角色分配的数学本质就是一种二部图的匹配问题,仿人智能控制器控制决策的二次映射结构提供了一种具有普适意义的控制结构以解决这类控制问题.以此为基础,提出了由决策分配策略选择器、角色分配策略库、角色冲突协调器以及时序系统构成的基于仿人智能控制的角色分配器结构模型作为角色分配的参考模型,总结了这种角色分配器的设计方法.最后介绍了这种模型在足球机器人系统中的
【机 构】
：
重庆大学自动化学院,重庆,400044 西南科技大学计算机科学与技术学院,绵阳,621010
【出 处】
：
第一届Agent理论与应用学术会议
论文部分内容阅读
角色分配是机器人动作协调过程中必须解决的问题之一.角色分配的数学本质就是一种二部图的匹配问题,仿人智能控制器控制决策的二次映射结构提供了一种具有普适意义的控制结构以解决这类控制问题.以此为基础,提出了由决策分配策略选择器、角色分配策略库、角色冲突协调器以及时序系统构成的基于仿人智能控制的角色分配器结构模型作为角色分配的参考模型,总结了这种角色分配器的设计方法.最后介绍了这种模型在足球机器人系统中的运用实现.在实际足球机器人系统(MiroSot系统)中的成功运用证明了该模型的有效性.
其他文献
本文介绍了基于风险检验技术(RBI)国内首次在炼油厂重油催化装置气体脱硫及脱硫醇系统的应用,通过RBI工作小组来有效实施RBI评价,对两套系统中存在高风险的压力容器、压力管道或部件进行分析研究,制定合理的检验计划和检验策略,在装置停工大检修中得以实施和验证,并将检验结果通过RBI再评价得出新得风险矩阵,从而使系统得风险等级处于可接受范围.
本文针对RCM和RBI在实际应用存在的问题,提出了基于RCM和RBI的设备寿命周期管理,将RCM的故障分析方法和RBI的风险分析方法与设备寿命周期方法有效结合,根据设备当前运行状况不断对维修保养策略进行修改.
工业经验表明,仪器仪表的失效率(10-2～10-3次/年)通常为设备失效率(10-6～10-8次/年)的1000倍以上.作为石化行业安全的重要保障,联锁系统的安全对于装置的安全起到重要作用.联锁系统的设置中,拒动作与误动作是困扰石化行业的两大问题.国际电工学会(IEC)针对过程工业联锁系统存在的上述问题,在通用电力/电子/可编程器件定量安全评定标准的基础上,专门制定了针对过程工业联锁系统安全与误跳
风险检验技术是近年来国际上新兴的一门技术,是采用系统论的原理和方法,对系统中固有的或潜在的危险及其程度进行定性或定量的分析和评估,找出薄弱环节,优化检验的效率和频率,降低停机及日常检验和维修的费用,提出安全技术建议及对策.本文主要阐述风险检验技术成果在某企业苯加氢装置管道上的应用,旨在提高大型企业压力管道长周期安全运行水平.
以可靠性为中心的维护(RCM)源于航空工业,近几年开始应用于石油开采及石油化工工业.实施RCM的目的是通过确定成本有效的维护策略来提高设备运行的可靠性,即降低设备发生过早失效的可能性并因此而降低失效的影响.本文基于DNV半定量化的RCM方法,通过确定各个不同的功能性失效模式的可能性,确定此功能性失效模式所造成的生产不连续损失以及安全和环境方面的影响.此方法用"高/中/低"表征失效风险,由此确定最优
该文研制表明：AlS7Mg合金在连铸凝固过程中经过电磁搅拌，粗大的初生α-Al枝晶就可细化，呈现为非枝晶状(dedendrte)或蔷薇状，但经过电磁搅拌，初生α-Al并不能达到理想的球状：对电磁搅拌的AlS7Mg半固态连铸坯料进行感应加热，使其重新恢复到半固态，初生α-Al会发生进一步的圆整化，初生α-Al的分布均匀；在一定的温度和压力下，重新加热到半固态的AlS7Mg合金坯料便可触变成形汽车零件
技术经济分析表明，半固态连铸是制备半固态加工用坯料的最有前途的方法。其技术经济优势主要表现为生产率高、能源消耗小、产品成本低、投资收回期短、内部收益率高、对价格波动的敏感度低、抗风险能力强、对材料适应性强等。定量计算表明，半固态加铸铝合金坯料的成本大约为16000元／吨，与普通铸锭成本接近，而其国际市场价格约为20000元／吨，利润率可达25℅左右，具有显著的经济效益。
半固态连铸是半固态加工技术的一个重要分支，也是制备高质量零件用坯料的一种新技术。文章介绍了半固态连铸的基本概念、工艺流程及其与普通连铸的区别。通过对现有机型的分析比较，指出立式半固态连铸机只是一种初期机型，将来应当发展半固态弧形连铸机。在对研究现状进行分析比较的基础上，指出今后的主要研究方向是半固态合金连铸性能研究、半固态连铸工艺稳定性理论研究、半固态成形用坯料的质量标准及生产线最优配置方案研究等
该文研究了喷射沉积高硅铝合金在半固态触变成形过程中的基本规律。研究表明：喷射沉积高硅铝合金具有良好的半固态触变成形性能，半固态挤压压力比固态挤压明显降低，由于喷射沉积快速凝固得到细小的硅相，使得喷射沉积高硅铝合金半固态浆料具有很好的流动性和充填性能。半固态组织中未熔α的存在，使得半固态坯料具有良好的形状保持性，触变成形后微观组织更加均匀，致密度大幅度提高。
液态挤压复合材料浸渗过程是影响基体金属凝固挤压变形的重要因素，该文从实际工艺设计的需要出发，建立了液态挤压复合材料浸渗过程的模型，并用相似性解法对其温度场进行了数值模拟，得到了浸渗过程温度变化规律以及浸渗压力和纤维体积分数对温度场影响的曲线。模拟结果与实验结果吻合良好，为液态挤压复合材料工艺参数的选取提供了理论依据。