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文章在常规或宏操作三自由度并联机器人运动学的基础上，介绍了其实现微动功能的并联机器人的运动学、动力学建模过程。该方法得到的模型具有结构简单，计算量少，适于实时控制，而且对于同一种类型的整体柔性关节微动机器人具有通用性，而对于不同类型的微动并联机器人亦具有普遍性的意义。为微动机器人的优化设计提供了一个良好的工具。