【摘 要】
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通过理论分析和计算机半实物仿真研究了一种应用于无人直升机自主着舰控制的计算机视觉快速算法.分析了制约位置和姿态参数估计实时性的瓶颈,提出了一种基于“信息分块”的图
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100083
【出 处】
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2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛
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通过理论分析和计算机半实物仿真研究了一种应用于无人直升机自主着舰控制的计算机视觉快速算法.分析了制约位置和姿态参数估计实时性的瓶颈,提出了一种基于“信息分块”的图像处理方法.引入可选择性坐标变换的方法,获取图像处理的理想区域,采用直线方向粗识别的途径,确定参数区间,缩小了直线Hough变换遍历空间,从而大大减小了底层图像处理的运算量.半实物仿真实验结果表明,该算法的位姿估计精度与传统算法相同,而执行周期仅为后者的54％左右,能够很好地满足自主着舰控制的实时性要求.
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