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摄像机标定是计算机视觉中的一个重要领域，被广泛用于三维重建、导航、视觉监控等领域，因此它是使移动机器人等智能系统具有视觉功能的基础，其相关理论研究目前已成为计算机视觉研究的热点之一。本文对摄像机参数模型进行了详细分析，分类介绍了主要的摄像机标定方法——传统标定方法、基于主动视觉的标定和摄像机自标定，指出了这几种方法的主要特点，强调了摄像机标定在计算机视觉中的作用。本文提出了一种基于直线特征的摄像机自标定方法，利用光心和两平行直线投影的交点连线平行于该平行线的性质，建立了求解摄像机内参数的线性方法。实验证明，该方法可实现摄像机的自标定，并具有较好的鲁棒性。