【摘 要】
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随着空间光学设备成像质量的不断提高,对其指向性能的要求也越来越高.面向空间高精度指向技术的研究需求,开展了基于动力学模型的鲁棒性PI控制与仿真研究.首先,介绍了精密指
【机 构】
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中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 空间机器人工程中心 空间机器人系统创新研究室,吉林 长春 130033
【出 处】
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第十二届全国振动理论及应用学术会议
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随着空间光学设备成像质量的不断提高,对其指向性能的要求也越来越高.面向空间高精度指向技术的研究需求,开展了基于动力学模型的鲁棒性PI控制与仿真研究.首先,介绍了精密指向并联平台的结构特点及基于Kane方法的完整动力学方程;其次,提出了一种基于动力学模型的鲁棒性PI控制算法,利用此算法控制上平台的位移;最后,利用联合仿真技术对控制算法进行了验证.结果表明,仿真得到的位移轨迹与目标轨迹吻合度良好,证明了鲁棒性PI控制算法的有效性.
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