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月球探测车在月表松软土壤上行驶时的动力学特性非常复杂.本文在已有的车辆地面力学成果的基础上,具体分析了探测车在松软月表土壤上的动力学建模问题,提出了相应的简化模型.在此基础上针对六轮探测车的协调驱动控制问题设计了相应的滑模变结构控制器.仿真结果表明了该协调驱动控制方案的有效性.
月球探测车动力学建模与协调驱动控制
【摘 要】
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月球探测车在月表松软土壤上行驶时的动力学特性非常复杂.本文在已有的车辆地面力学成果的基础上,具体分析了探测车在松软月表土壤上的动力学建模问题,提出了相应的简化模型.
【机 构】
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中国空间技术研究院北京控制工程研究所(北京)
【出 处】
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第二十二届中国控制会议
【发表日期】
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2003年8期
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