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该文介绍一种双臂协同操作智能机器人主机械手的研制，提出了遥控机器人术机械手设计时应该重点考虑的两个问题：一是如何高精度地在本地测量操作者手部的运动参数，并将其实时地传输给远在异地的从机械手；二是如何把从机械手在异地与环境的作用力高保真地传递给本地的操作者，使之获得如临其境的力觉临场感。为了满足这些需要，必须从设计上采取相应的技术措施，寻求合理的解决答案。笔者在双臂协同操作主机械手研制工作中，对这些问题进行了有益的探索。