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早在十九世纪起就有许多著名的数学力学家对充液系统动力学做过研究，但早期的研究基本上是纯理论的探讨，实际应用较少，只是近几十年来由于出现了许多充液运动体(例如充液航天器，液体运输工具)及地面大型贮液罐等，尤其是充液航天器的出现，促进了对此问题的研究。而在这些充液系统中充液容器多以刚体(或近似刚体)的形式出现，因此在研究过程中也多以研究充液刚体为主，本文中所研究的充液系统也指充液刚体系统，研究了液体三维芜动的固有频率与特征模态。