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工作空间分析对于平面串联机构的设计很重要。提出了一种用于分析n构件工作空间的方法，通过引入虚拟构件，将其转化为平面三杆机构的工作空间分析问题。四杆园林修剪机器人研究实例表明该理论可以应用于机器人实际的设计过程中，并且结合实际作业目标，来确定机器人机械臂参数。应用实例表明该理论对于设计高度灵活的4杆机构具有重要的作用。