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根据直升机飞行模态的特点，提出了一种新型的内／外回路控制结构，将不同飞行模态通过内／外回路结构有机地联系起来，不仅简化了直升机多模态控制律的设计，还简化了模态转换的控制器结构。另外，还能根据这种内／外回路结构的特点，将直升机全飞行包线设计分解为内回路的控制器切换和外回路的模态转换，这种设计思路避免了传统的增益调参。