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针对一类线性不确定系统,提出了一种基于滚动优化原理的鲁棒滚动时域状态估计方法.该方法将不确定系统的状态估计问题描述为滚动时域的最大最小问题,通过最大最小问题的求解,获得估计的状态.本文对滚动时域估计中先验状态估计及相应的估计误差协方差矩阵的计算方法进行了讨论,给出了估计算法并对估计算法的稳定性进行了分析.仿真结果表明该方法能够有效地处理具有约束的不确定系统的状态估计问题.