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本文基于通用计算机和XPC实时内核实现了某水下航行体的控制系统半实物仿真平台，在通用计算机上安装XPC实时内核作为系统的仿真主机，用通用计算机的I/O接口及接口板卡取代了传统的接口机，仿真主机上同时运行系统的仿真模型.转台控制模型和驱动。舵角采集设备的驱动.相比传统的控制半实物仿真系统，本文构建的系统更加简单、紧凑。