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本文提出了一种基于组合导航系统的车辆行驶中状态估计方法。首先对车辆进行运动学建模。并引入非完整性约束到该运动学模型中;接着建立了速度误差估计方程，通过车速以及车辆的三个姿态角来估计车辆行驶中侧向以及前进方向的误差，进而评判车辆运行的稳定性。实验结果证明了该估计方法的有效性。
一种基于GPS/INS组合导航系统的车辆状态估计方法
【摘 要】
：
本文提出了一种基于组合导航系统的车辆行驶中状态估计方法。首先对车辆进行运动学建模。并引入非完整性约束到该运动学模型中;接着建立了速度误差估计方程，通过车速以及车辆
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院,长沙 410083
【出 处】
：
2010年全国模式识别学术会议(CCPR2010)
【发表日期】
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2010年期
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