论文部分内容阅读
激光雷达和摄像机具有不同的获取外部信息的能力，将两者结合能大大提高自主驾驶的环境感知能力。本文通过对外标定技术的研究，实现了车载条件下激光雷达和摄像机的直接标定。通过棋盘标定板作为中介，利用标定板上的激光雷达数据同标定板法线垂直作为约束条件，结合车载条件下的激光雷达数据特点，给出了直接标定的方法，并利用模拟退火方法对初步标定结果进行优化，有效克服了标定矩阵优化中的局部极小问题。试验表明，该方法鲁棒可靠，标定结果能够满足车辆自主行驶环境感知的精度要求。