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为了设计具有高稳定性的半被动双足机器人,采用一种2杆纯被动双足步行简化模型对机器人的机械参数进行了优化；采用非线性动力学方法作为稳定性分析手段求解和验证了模型的全局稳定性和局部稳定性。在此基础上,设计了一种数值算法在机械参数空间中求解模型的最优机械参数.由于采用算法对作为求解目标的机械参数进行了无量纲化处理,因而所得结论具有普遍意义。利用数值仿真结果,设计和构建了半被动双足步行机器人原型。