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本文对并联机构工作空间的研究进展进行了简要系统的分析。工作空间的研究可分为正向分析计算和逆向反求设计两个方面的问题。正向分析计算是一个被研究了很久但仍然未能很好解决的问题，本文从常用算法和工作空间描述方法两方面对之进行了阐述。逆向反求设计是一个比较新的研究方向，对并联机构的设计具有重要的指导意义，是现在对于工作空间研究的热点。