维修可达性中人体手臂姿态的建模与求解方法研究

• 作 者: 梁科山 曹玉君 唐力 曾毅
• 机 构: 曾毅国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南 长沙 410073
• 出 处: 第15届全国机械设计年会
• 发表日期: 2009年期
• 关键词: 维修性设计 可达性 人体生理 手臂 姿态 建模 优化求解 自由度 粒子群算法 研究对象 仿真结果 粒子量 度函数 指标 曲轴 螺栓 军标 端部 拆卸

维修可达性是维修性设计的重要指标，而人体手臂则是可达性分析中的主要研究对象。文章首先对可迭性分析中人体手臂的自由度进行了简化，然后以军标和人体生理限制为约束，以D-H法对简化后的7自由度人体手臂进行了建模。在此基础上，文章采用粒子群算法(PSO)进行优化求解，给出了粒子量和适应度函数。最后，文章在Delmia中以拆卸曲轴端部的螺栓为例，进行了维修可达性分析。仿真结果表明，该方法适用于维修性设计中可达性分析。