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标准步态只能适用于完全平整的理想平地，而这种理想平地实际上是不存在的，为此，一般的四足机器人平地试验步态和标准步态应有所不同。目前所采用的试验步态需根据着地点的位置进行实时计算，这会使步行机器人的步行变成间断性运动。该文针对缩放式机构运动解耦的特点，提出了一种新的实时控制地面适应步态，该步态的最大优点在于能实现连续的步行。为了验证所设计步态的正确性，该文对该步态进行了计算机仿真。（本刊录）