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该文从非线性系统的可观测性出发，研究纯方位目标跟踪系统的可观测性和滤波算法。给出了纯方位系统适应于一般目标运动假定的更完善的可观测性判据，并指出了该系统的不可观测本质。在对一般非线观测过程的可观测性分离的概念和可行性定理建立之后，结合辅助变量法，给出了纯方位目标跟踪的一种算法—可观测性分离的辅助变量法，该算法收敛速度快、精度高，而且采用滤波方位产生辅助变量，计算量小，易于实现。Monte—Carlo仿真表明，它优于以往直角座标系中的各种纯方位跟踪算法，而且是渐近无偏的。（本刊录）