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建立了多体系统动力学的一种新方法——离散时间传递矩阵法，给出了多体系统中体和铰的传递矩阵，该方法与其它通常方法对一系列的多体系统动力学问题的计算结果吻合很好。该方法结合了传递矩阵法元需建立系统的总体动力学方程、建模灵活，矩阵阶次低的优点和数植积分法时时变、非线性系统广泛适用性的优点，从而免去了列写多体系统总体动力学方程的麻烦，计算效率高，程式化程度高，为多体动力学研究提供了一种工具。