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机器人多维腕力传感器是机器人最重要也是使用最广泛的一种传感器,将它安装在机器人操作手腕部,用来检测机器人三维空间的全力信息,为机器人力控制、力/位置混合控制系统提供反馈信息.腕力传感器的标定精度直接影响它的使用精度.本文首先针对六维腕力传感器的静态标定指标的确定、标定系数矩阵的计算方法、静态标定载荷的施加方法、静态标定加载试验台的结构等静态标定问题的研究概况进行了总结.本文还针对动态性能的时域和频域标定指标的确定、不同激励方式和相应的加载试验台的结构、动态指标获得方法等研究概况进行了介绍,本文也对自行研制的静、动态性能标定系统做了简单的介绍.对进一步研究多维腕力传感器的性能具有一定的借鉴意义.