【摘 要】
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在地下矿山上向炮孔的炸药装填作业中,机械化的装药车装药逐渐开始替代人工装填包装型炸药,矿山地下装药作业现场的少人要求促使炸药装药设备向机器人化和智能化方向发展.北
【机 构】
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北京矿冶研究总院,北京,100160
【出 处】
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第233场中国工程科技论坛爆破新理论、新技术与创新成果暨第十一届中国爆破行业学术会议
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在地下矿山上向炮孔的炸药装填作业中,机械化的装药车装药逐渐开始替代人工装填包装型炸药,矿山地下装药作业现场的少人要求促使炸药装药设备向机器人化和智能化方向发展.北京矿冶研究总院在国家"863"计划资助下,利用本院在地下装药车领域的技术优势,研制成功国内第一台带视觉寻孔伺服机器人的智能装药车.本文主要介绍了智能地下装药车五自由度机械臂的运动学模型的建立,分布式五自由度工作臂液压伺服控制系统的组成,炮孔的机器视觉识别系统定位原理及组成结构.智能地下装药车视觉寻孔伺服机器人在地下装药作业中的应用能够大幅提高装药效率及爆破作业的安全性、自动化和智能化水平.
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