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利用最优的融合簇状态估计的Krein空间卡尔曼滤波方法，得到信息形式的鲁棒卡尔曼滤波。簇头节点通过所处簇的观测模型，利用信息形式的鲁棒卡尔曼滤波实现离散形式的卡尔曼滤波。簇头节点将状态估计和可逆的误差协方差矩阵传送到中心基站，中心基站融合簇状态估计产生全局状况估计。仿真结果表明，全局状态估计相对于集中状态估计（不分簇），具有更好的性能，且通信代价更低、节点寿命长。