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研究了在抢险工作中多无人机路线规划的问题。结合无人机自身缺陷,采用分层规划思想,将问题转化为多旅行商问题,通过蚁群算法找出一条最优路径,并在最优路径的基础上,结合每个重灾区域巡查任务量的不同,依次遍历比较不同无人机分配方案和路径组合上时间消耗,筛选出符合时间限制的方案组合,为无人机规划出最佳工作路线以及架次的方案。