论文部分内容阅读
在伺服运动控制系统中，伺服电机作为一个时变、非线性、无精确模型的被控对象，由于其高频率的换向会产生位置跟随误差，严重影响了系统的实时性和控制精度。采用DSP芯片TMS320LF2812来实时检测伺服电机的位置运行情况，同时将基于不完全微分的模糊PID自适应控制引入了位置环。详细介绍了系统的组成及控制原理，初步完成了系统的硬件设计和软件设计，实现了基于不完全微分的模糊PID控制算法，仿真结果表明该算法的有效性。