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影响并联机器人安全工作空间的因素很多，如：奇异位型、机构结构尺度、静态受力等。以3-RPC并联机器人为研究对象，基于机构位置分析，以雅克比条件数为基准，采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度。通过运动仿真验证机构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力，从而保证机构工作空间的安全性。最后，采用极坐标搜索法计算了机构的安全工作空间。